Chap3. Kinematics

运动学是研究机构表现的基础，是设计机器人的硬件和软件的必要知识。对于移动机器人来说，其运动学要比机器手的运动学简单很多，主要原因是其机构较为简单，没有太多的运动关节。但是，移动机器人的运动学难点在于位置估计，即机器人在世界坐标系下的位置。之所以位置估计很难，是因为机器人的位置无法直接获取，只能由机器人的传感器间接的计算出来，外加移动机器人的位置计算是一个累加的过程，这使得机器人的运动学中存在很多误差和不确定性。

移动机器人的运动学分为正向运动学和逆向运动学。正向运动是指由机器人的每个轮子的旋转速度，来推算机器人本体的速度（包括线速度和角速度）。而逆向运动学则是知道机器人的目标位置或速度，计算每个轮子应该旋转的角度或速度。